Su padre murió cuando Robert tenía tres años de edad, dejando a su madre con siete hijos, el mayor con menos de catorce años de edad.
Con frecuencia sufrieron penalidades, pero el mutuo amor de la madre por los hijos y de estos por su madre siempre los sacó adelante. Robert vivió una vida encantadora, al aire libre, en compañía de sus cuatro hermanos, excursionando y acampando con ellos en muchos lugares de Inglaterra. En 1879 entró con una beca en la escuela Charterhouse, de Londres. No era un estudiante distinguido, pero si uno de los más activos. Era siempre el centro de todo lo más sonado que acontecía en el patio de la escuela y pronto adquirió fama como portero en el equipo de fútbol, de Charterhouse. Sus habilidades como actor eran sumamente apreciadas por sus compañeros de escuela. Cada vez que se le requería para ello, su actuación tenía encantada a toda la escuela.
También tenía inclinación por la música y el don que poseía para el dibujo le permitió, mas tarde, ilustrar él mismo sus escritos.
Se hizo de una biblioteca especial y leyó todo lo relativo a la educación de los muchachos a través de las edades, desde los muchachos espartanos, los antiguos británicos y los indios pieles rojas, hasta nuestros días. BP desarrolló despacio y con sumo cuidado la idea del Escultismo. Deseaba estar seguro de que daría resultado, así pues, en el verano de 1907 llevó a un grupo de veinte muchachos a la isla de Brownsea, en el Canal de la Mancha, al primer campamento Scout que el Mundo contempló. Este campamento fue un rotundo éxito.
Y después, en los primeros meses de 1908, publicó en cuatro entregas quincenales, e ilustrado por él mismo, su manual de adiestramiento: Escultismo para Muchachos, sin ni siquiera soñar que este libro sería el motor que pusiera en movimiento un sistema que había de afectar a los muchachos del mundo entero. Escultismo para Muchachos aún no había acabado de aparecer en las vitrinas de las librerías y en los puestos de revistas, cuando ya se había comenzado a formar patrullas y tropas Scout, no solo en Inglaterra, sino en otros países.